Wegpunkt
Ein Wegpunkt ist eine Zwischenkonfiguration (Gelenkwinkel oder kartesische Pose), die die Trajektorie eines Roboters auf dem Weg vom Start zum Ziel durchlaufen muss. Wegpunkte ermöglichen es Programmierern und Planern, den Pfad des Roboters durch spezifische Posen zu lenken — beispielsweise um ein Hindernis zu vermeiden, sich einem Objekt aus einer sicheren Richtung zu nähern oder eine mehrstufige Montageprozedur zu sequenzieren. Beim Roboterlernen geben hochrangige Kontrollrichtlinien manchmal Wegpunkte aus, die ein untergeordneter Bewegungsplaner in glatte Gelenktrajektor interpoliert, wobei die Verallgemeinerungsvorteile gelernter Kontrollrichtlinien mit den Sicherheitsgarantien klassischer Planung kombiniert werden. Siehe dies in der Praxis: die Robotics Academy →