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Gehen
Fortbewegung mit Beinen, bei der mindestens ein Bein immer in Kontakt mit dem Boden ist (keine Flugphase). Gehen ist bei niedriger Geschwindigkeit statisch stabil und bei höherer Geschwindigkeit dynamisch gesteuert. Menschliches Gehen nutzt ein invertiertes Pendel-Modell für die Bewegung des Schwerpunkts (CoM). Bipedales Gehen ist die primäre Fortbewegungsart für Humanoid-Roboter, die in menschlichen Umgebungen eingesetzt werden sollen.