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Voxel-Gitter
Eine 3D-Erweiterung von Belegungsgittern, bei der der Raum in kubische Zellen (Voxel) unterteilt wird, von denen jede Belegung oder andere Informationen speichert. Voxel-Gitter werden für 3D-Kartierung, Kollisionsprüfung und Punktwolken-Unterabtastung verwendet. OctoMap nutzt eine Oktaum-basierte Voxel-Darstellung für speichereffiziente 3D-Belegungskartierung. Die Auflösung liegt typischerweise bei 1–10 cm für Innenroboter.