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Visuelle Odometrie
Schätzung der inkrementellen Bewegung des Roboters durch Verfolgung visueller Merkmale über aufeinanderfolgende Kamerabilder. Visuelle Odometrie (VO) berechnet die relative Positionsänderung aus Merkmalszuordnungen unter Verwendung von Epipolargeometrie (für Stereo) oder PnP (für Monocular mit Tiefe). Sie liefert glatte, driftakkumulierende Bewegungsschätzungen, die mit anderen Sensoren in einer SLAM- oder Zustandsschätzungs-Pipeline fusioniert werden.