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Trajektorienoptimierung
Berechnung einer optimalen Trajektorie (Sequenz von Zuständen und Steuerungen), die eine Kostenfunktion unter Dynamikbeschränkungen minimiert. Methoden umfassen Shooting (nur Steuerungen optimieren), Kollokation (gemeinsame Optimierung von Zuständen und Steuerungen) und Differential Dynamic Programming (DDP/iLQR). Trajektorienoptimierung wird für Bewegungsplanung, modellprädiktive Regelung und die Generierung von Expertendemonstrationen für Imitationslernen verwendet.