Trajektorie
Eine Trajektorie ist eine zeitparametrisierte Sequenz von Roboterzuständen (Gelenkwinkel oder kartesische Posen), die beschreibt, wie sich der Roboter von einer Startkonfiguration zu einem Ziel bewegt. Trajektorien können von Bewegungsplanern generiert werden (Planung eines kollisionsfreien Pfads und anschließende Zeitparametrisierung für sanfte Ausführung), durch Teleoperation-Aufzeichnung (Erfassung der Bewegung des Bedieners mit fester Frequenz) oder direkt von einer neuronalen Regelung vorhergesagt werden. Trajektorienglattheit und Geschwindigkeitskontinuität sind wichtig für die physische Robotersicherheit — abrupte Diskontinuitäten verursachen mechanische Belastung und können Sicherheitsstopps auslösen. Trajektorien-Darstellungen umfassen Splines, dynamische Bewegungsprimitiva (DMPs) und diskrete Wegpunkt-Sequenzen. Siehe dies in der Praxis: die Robotics Academy →