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Aufgaben- und Bewegungsplanung
Ein integriertes Planungsframework, das symbolische Aufgabenplanung (Entscheidung, welche Aktionen durchzuführen sind und in welcher Reihenfolge) mit geometrischer Bewegungsplanung (Suche nach kollisionsfreien Pfaden für jede Aktion) kombiniert. TAMP-Solver wechseln zwischen logischer Suche und geometrischer Machbarkeitsprüfung ab. Sie ermöglichen langfristige Manipulation durch Überlegungen zu abstrakten Aufgabenstrukturen und physikalischen Einschränkungen.