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Schwungphase
Der Teil eines Gangzyklus, in dem ein Bein in der Luft ist und sich von seinem vorherigen Kontaktpunkt zum nächsten bewegt. Die Schwungtrajektorie bestimmt die Bodenfreiheit und die Landungsposition. Schwungphasen-Regler müssen Hüft-, Knie- und Sprunggelenke koordinieren, um die Zielstelle zu erreichen und Bodenkontakt zu vermeiden. Impedanzregelung in der Schwungphase verhindert Schäden durch unerwarteten Bodenkontakt.