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Schrittfrequenz
Die Anzahl der Schritte pro Sekunde (oder Schritte pro Minute) während der Fortbewegung. Schrittfrequenz und Schrittlänge bestimmen zusammen die Geschwindigkeit. Höhere Schrittfrequenzen ermöglichen höhere Geschwindigkeit, erhöhen aber die metabolischen Kosten und Aktuatoranforderungen. Optimale Schrittfrequenz minimiert die energetischen Transportkosten. RL-Richtlinien lernen geschwindigkeitsgerechte Schrittfrequenzen statt feste Gangspezifikationen zu befolgen.