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Stützphase
Der Abschnitt eines Gangzyklus, in dem ein Bein den Boden berührt, Gewicht trägt und den Roboter antreibt. Während der Stützphase überträgt das Bein die Bodenreaktionskraft vom Fuß zum Körper. Stützphasen-Regler müssen stabilen Kontakt aufrechterhalten (innerhalb des Reibungskegels bleiben) und gleichzeitig die gewünschte Schwerpunkttrajektorie verfolgen. SEA-basierte Beine messen Stützkräfte direkt aus der Federauslenkung.