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Spline-Interpolation
Interpolation einer glatten Kurve durch eine Menge von Datenpunkten mit Hilfe von stückweisen Polynomen (Splines), die stetig sind und stetige Ableitungen an Verbindungspunkten (Knoten) haben. Kubische Splines garantieren C2-Stetigkeit. Bei der Roboter-Trajektoriengenerierung interpolieren Splines zwischen Via-Punkten, um glatte, differenzierbare Gelenktrajektor ien innerhalb von Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen zu erzeugen.