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Sim-to-Real-Transfer
Einsatz einer vollständig in Simulation trainierten Kontrollrichtlinie auf einem physischen Roboter. Die Simulations-Realitäts-Lücke (Unterschiede in Physik, Rendering und Sensormodellen) wird durch Domänen-Randomisierung, Systemidentifikation und Domänenadaption überbrückt. Sim-to-Real ist das dominierende Paradigma für RL-basierte Lokomotion und zunehmend auch für Manipulation. Der Erfolg hängt von der Simulationstreue und der Randomisierungsstrategie ab.