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Szenengraph
Eine strukturierte Darstellung einer Szene als Graph, bei dem Knoten Objekte oder Regionen sind und Kanten Beziehungen darstellen (oben auf, neben, hält, etc.). Szenengraphen unterstützen relationales Denken für die Roboteraufgabenplanung: Um ein Objekt zu platzieren, muss der Roboter räumliche Beziehungen verstehen. VLMs können Szenengraphen aus Bildern generieren und ermöglichen sprachgestützte Manipulation.