Zurück zu Glossary
Reduziertes Modell
Ein vereinfachtes, niedrigdimensionales Modell, das die wesentliche Dynamik eines komplexen Systems erfasst, während höherwertige Effekte ignoriert werden. Für Laufroboter gehören zu den gängigen reduzierten Modellen: LIPM (Linear Inverted Pendulum Model), Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) und Centroidal Dynamics. Diese Modelle ermöglichen schnelle Planung und Regelung, die dann auf das Vollkörpersystem erweitert wird.