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Quasi-Direct-Drive
Eine Motor-Getriebe-Kombination mit niedriger Übersetzung (typischerweise 4:1–10:1), um die meiste Rückdrehbarkeit eines Direct-Drive-Motors zu bewahren und gleichzeitig die Drehmomentausgabe zu erhöhen. Popularisiert durch den MIT Cheetah und nachfolgende Laufroboter ermöglichen Quasi-Direct-Drives propriozeptive Krafterfassung durch Motorstrom-Messung, wodurch dedizierte Kraft-Momenten-Sensoren überflüssig werden.