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Quadratisches Programm
Ein Optimierungsproblem mit einer quadratischen Zielfunktion und linearen (oder quadratischen) Nebenbedingungen. Quadratische Programme werden in Millisekunden mit Active-Set- oder Interior-Point-Lösern gelöst. In der Robotik: Whole-Body-Control formuliert Prioritäten als eine Hierarchie von quadratischen Programmen; CLF-CBF-Sicherheitsfilter lösen ein quadratisches Programm, um einen nominalen Regler minimal zu modifizieren.