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Projektive Transformation
Eine lineare Transformation homogener Koordinaten, die Punkte zwischen projektiven Räumen abbildet. In der Robotik-Bildverarbeitung ist die Kamera-Projektionsmatrix P = K[R|t] eine projektive Transformation, die 3D-Weltpunkte auf 2D-Bildpixel abbildet. Projektive Transformationen bewahren gerade Linien (aber nicht Abstände oder Winkel) und sind die Grundlage aller perspektivischen Kameramodelle.