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Privilegierte Information
Zustandsinformation, die während des Trainings (in Simulation) verfügbar ist, aber nicht zur Bereitstellungszeit. Beispiele: exakte Objektposen, Kontaktkräfte, Reibungskoeffizienten. Lehrerpolitiken, die mit privilegierter Information trainiert werden, erreichen hohe Leistung; sie werden dann in Schülerpolitiken destilliert, die nur bei der Bereitstellung verfügbare Eingaben (Bilder, Propriozeption) verwenden. Dieses asymmetrische Trainingsparadigma ist Standard in Sim-to-Real.