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Primitive Aktionen
Atomare, niedrigstufige Manipulationsverhaltensweisen, die als Bausteine für komplexe Aufgabensequenzen dienen: Erreichen, Greifen, Heben, Bewegen, Platzieren, Freigeben, Schieben, Umdrehen. Primitive Aktionen haben wohldefinierte Vor- und Nachbedingungen, die symbolische Aufgabenplanung ermöglichen. Aufgaben- und Bewegungsplanung kombiniert symbolische primitive Sequenzierung mit geometrischer Machbarkeitsprüfung.