Zurück zu Glossary
Vortraining
Die anfängliche Phase des Trainings eines Modells auf einem großen, allgemeinen Datensatz, bevor es auf eine spezifische nachgelagerte Aufgabe feinabgestimmt wird. Im Roboter-Lernen werden visuelle Encoder auf ImageNet oder Internet-Bildern (ResNet, ViT, DINOv2) vortrainiert, und VLA-Modelle werden auf Internet-Skalen-Vision-Language-Daten vortrainiert. Vortraining bietet robuste Merkmalsdarstellungen, die auf Roboter-Wahrnehmungsaufgaben mit begrenzten roboterspezifischen Daten übertragen werden.