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Partikelfilter
Eine sequenzielle Monte-Carlo-Methode, die eine Wahrscheinlichkeitsverteilung mit einem Satz gewichteter Stichproben (Partikel) approximiert. Jedes Partikel ist ein möglicher Systemzustand; Partikel werden durch das Dynamikmodell propagiert und basierend auf der Messwertwahrscheinlichkeit neu gewichtet. Partikelfilter werden für Roboterlokalisierung (AMCL), Verfolgung und nicht-Gaußsche Zustandsschätzung verwendet.