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OMPL
Die Open Motion Planning Library — eine C++-Bibliothek von stichprobengestützten Bewegungsplanungsalgorithmen (RRT, RRT*, PRM, EST, KPIECE und viele mehr). OMPL ist in MoveIt integriert und bietet eine gemeinsame Schnittstelle für verschiedene Planer. Sie verarbeitet beliebig-dimensionale Konfigurationsräume und eignet sich für hochgradig-DOF-Roboterarme und mobile Manipulatoren.