Zurück zu Glossary
Belegungsgitter
Ein 2D- oder 3D-Gitter, bei dem jede Zelle die Wahrscheinlichkeit speichert, dass sie von einem Hindernis belegt ist. Belegungsgitter sind die Standard-Kartendarstellung für die Navigation mobiler Roboter. Sie werden inkrementell aus LiDAR-, Tiefenkamera- oder Sonar-Messungen mittels Bayesscher Aktualisierungen aktualisiert. Die Auflösung (Zellengröße) stellt einen Kompromiss zwischen Kartentreue und Speicher sowie Rechenaufwand dar.