Nicht-greifende Manipulation
Nicht-greifende Manipulation bezieht sich auf das Manipulieren von Objekten ohne sie zu greifen — stattdessen durch Schieben, Rollen, Drehen, Umkippen, Neigen oder andere Kontaktstrategien, die Schwerkraft und Oberflächenreibung nutzen. Beispiele sind das Schieben einer Kiste über einen Tisch, um sie zu positionieren, oder das Anstoßen eines Stifts in aufrechte Position vor dem Greifen. Nicht-greifende Strategien können Objekte in greifbare Konfigurationen bewegen, zu große Gegenstände umpositionieren oder in ungeordneten Szenen arbeiten, wo ein Greifansatz nicht machbar ist. Die Planung nicht-greifender Aktionen erfordert die Modellierung quasi-statischer oder dynamischer Objektmechanik und Kontaktphysik, was sie zu einem aktiven Forschungsthema an der Schnittstelle von Manipulation und Bewegungsplanung macht. Siehe dies in der Praxis: das Baumarkt-Beispiel →