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Model Predictive Path Integral
Ein stichprobenbasierter MPC-Algorithmus, der viele (Tausende) verrauschte Rollouts mit dem Systemmodell generiert, deren Kosten bewertet und sie mit einem exponentiellen wichtigkeitsgewichteten Durchschnitt kombiniert, um die optimale Kontrolle zu berechnen. MPPI ist hochgradig parallelisierbar auf GPU und ermöglicht Echtzeit-MPC für komplexe nichtlineare Systeme. Es wurde auf aggressive Fahrweise, zweibeinige Fortbewegung und Manipulation angewendet.