Zurück zu Glossary
MoveIt
MoveIt ist das am weitesten verbreitete Open-Source-Framework für Bewegungsplanung von Roboterarm, ursprünglich von Willow Garage entwickelt und jetzt von PickNik Robotics gepflegt. MoveIt 2 läuft auf ROS 2 und bietet Planer (OMPL, CHOMP, PILZ), kartesische Trajektorienplanung, Kollisionsprüfung gegen MoveIts Planungsszene, Kinematik-Plugins (KDL, IKFast, TracIK) und Integration von Greifer-Planung. Es ist die Standard-Middleware-Schicht zwischen einer Roboter-Kontrollpolitik (die gewünschte Endeffektor-Posen oder Wegpunkte ausgibt) und dem Low-Level-Gelenkregler, der glatte, kollisionsfreie Trajektorien auf dem physischen Roboter ausführt. Siehe dies in der Praxis: die Robotics Academy →