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Schleifenschluss
Erkennung, wenn der Roboter zu einem zuvor besuchten Ort zurückgekehrt ist, was eine Korrektur der angesammelten Drift in SLAM ermöglicht. Die Schleifenschluss-Erkennung nutzt Ortserkennung (visuelles Bag-of-Words, gelernte Deskriptoren, LiDAR-Scan-Abgleich), um erneut besuchte Orte zu identifizieren, und löst dann eine Graphoptimierung aus, die die gesamte Trajektorie korrigiert. Ohne Schleifenschluss verzerren sich Karten progressiv mit der zurückgelegten Entfernung.