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Lokalisierung
Bestimmung der Pose des Roboters (Position + Orientierung) innerhalb einer bekannten Karte anhand von Sensorbeobachtungen. Lokalisierungsmethoden umfassen: AMCL (Partikelfilter auf Laserscans), visuelle Lokalisierung (Abgleich von Kamerabildern mit einer Karte), GPS/RTK (Außenbereich) und UWB (Innenbereich). Robuste Lokalisierung ist die Voraussetzung für autonome Navigation — ein Roboter, der nicht weiß, wo er sich befindet, kann keinen Pfad zu seinem Ziel planen.