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LiDAR-Odometrie
Schätzung der Roboter-Eigenbewegung durch Registrierung aufeinanderfolgender LiDAR-Scans unter Verwendung von Algorithmen wie ICP, NDT (Normal Distributions Transform) oder gelernten Methoden (LOAM, LIO-SAM). LiDAR-Odometrie bietet genaue driftfreie Bewegungsschätzungen in strukturierten Umgebungen, kann aber in geometrisch entarteten Einstellungen (lange Korridore, offene Räume) Schwierigkeiten haben.