LeRobot HF Dataset
Das LeRobot-Datensatzformat ist ein standardisiertes Schema für Roboter-Demonstrationsdaten, die auf dem Hugging Face Hub gehostet werden. Jeder Datensatz besteht aus Parquet-Dateien (für skalare Zeitreihen: Gelenkpositionen, Aktionen, Belohnungen, Done-Flags) sowie komprimierten MP4-Videoblöcken für Kameraströme, alle indiziert nach Episode und Frame. Eine meta/info.json-Datei beschreibt Kameranamen, Robotertyp, fps und Datenstatistiken, die für die Normalisierung verwendet werden. Dieses Format ermöglicht es jedem LeRobot-kompatiblen Algorithmus, jeden veröffentlichten Datensatz mit einer einzigen Codezeile zu laden, was schnelle datensatzübergreifende Experimente ermöglicht. Dutzende von Manipulations- und mobilen Manipulationsdatensätzen sind bereits in diesem Format veröffentlicht. Siehe dies in der Praxis: unser Datenerfassungsdienst →