Kinästhetisches Unterrichten
Kinästhetisches Unterrichten (auch als Lead-by-Nose oder direkte Führung bezeichnet) ist eine Methode der Roboterprogrammierung, bei der ein Mensch den Roboterarm physisch ergreift und ihn durch den gewünschten Bewegungspfad bewegt, während der Roboter die Trajektorie aufzeichnet. Es erfordert, dass der Roboter rückfahrbar ist (niedriger Gelenkreibung und Compliance), damit der Bediener ihn mit minimalem Aufwand bewegen kann. Kinästhetisches Unterrichten ist intuitiv und erfordert keine externe Hardware, ist aber auf Aufgaben beschränkt, die der Bediener physisch demonstrieren kann, und erzeugt nur propriozeptive Daten (keine Handgelenkskamerabeobachtungen), es sei denn, Kameras werden gleichzeitig aufgezeichnet. Der Schwerkraftausgleichmodus auf drehmomentgesteuerten Robotern wie dem Franka Panda macht kinästhetisches Unterrichten praktisch. Siehe dies in der Praxis: unser Datenerfassungsservice →