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Gelenkraum-Trajektorie
Eine zeitparametrisierte Folge von Gelenkpositionen (und optional Geschwindigkeiten und Beschleunigungen), die eine gewünschte Roboterbewegung definiert. Gelenkraum-Trajektorien werden durch inverse Kinematik und Bewegungsplaner erzeugt. Gelenktrajektor-Regler (PD, PID, Vorsteuerung) folgen diesen Referenzen. Kubische Splines und Polynomiale Segmente erzeugen glatte, ruckbegrenzte Trajektorien.