HDF5 (Hierarchical Data Format v5)
HDF5 ist ein Binärdateiformat und eine Bibliothek zum effizienten Speichern und Zugreifen auf große, strukturierte wissenschaftliche Datensätze. In der Robotik ist HDF5 der Standard-Container für Roboter-Demonstrationsdatensätze: Eine einzelne Datei speichert synchronisierte Kamerabilder, Gelenkwinkel, Greiferzustände, Kraftmessungen und Metadaten in hierarchischen Gruppen, wobei gepufferte E/A schnellen wahlfreien Zugriff während des Trainings ermöglicht. Die LeRobot- und ALOHA-Ökosysteme verwenden HDF5 nativ. Das alternative Zarr-Format bietet Cloud-native gepufferte Speicherung mit besserer Unterstützung für gleichzeitige Schreibvorgänge. Die Datenerfassungs-Pipelines von RCSV geben standardmäßig HDF5 aus. Siehe dies in der Praxis: unser Datenerfassungsservice →