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Harmonic Drive
Ein kompaktes Getriebemechanismus (auch Strain-Wave-Getriebe genannt), das sehr hohe Übersetzungsverhältnisse (50:1–200:1) in kompaktem Bauraum mit nahezu null Spiel erreicht. Weit verbreitet in Roboterarmgelenken (UR, Franka, KUKA) wegen seiner Kompaktheit und Präzision. Nachteile sind begrenzte Rückwärtsantriebbarkeit, nichtlineare Reibung und eine charakteristische Nachgiebigkeit, die in hochleistungsfähigen Reglern modelliert werden muss.