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Generalisierung
Die Fähigkeit einer Kontrollpolitik, bei Eingaben, die während des Trainings nicht gesehen wurden, korrekt zu funktionieren: neue Objekte, Umgebungen, Lichtverhältnisse oder Aufgabenvariationen. Generalisierung ist die zentrale Herausforderung beim Roboterlernen — Kontrollpolitiken überanpassen sich leicht an Trainingsbedingungen. Techniken zur Verbesserung der Generalisierung umfassen Datenerweiterung, Domänen-Randomisierung, vortrainierte Repräsentationen und vielfältige Trainingsdaten.