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Gangartübergang
Sanfter Wechsel zwischen verschiedenen Fortbewegungsgangarten (z. B. Schritt zu Trab, Trab zu Galopp) als Reaktion auf Geschwindigkeitsbefehle oder Geländeänderungen. Gangartübergänge müssen Diskontinuitäten in Gelenkstrajektorien und Kontaktkräften vermeiden. Mit RL trainierte Lokomotionspolicies lernen Gangarten-Entstehungsverhalten — sie wechseln natürlich zwischen Gangarten basierend auf Geschwindigkeit, ohne explizite Gangartauswahllogik.