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Reibungskegel
Die Menge der Kontaktkräfte, die an einem Kontaktpunkt ohne Rutschen angewendet werden können, geformt wie ein Kegel um die Kontaktnormale. Der Halbwinkel des Kegels ist arctan(μ), wobei μ der Reibungskoeffizient ist. Greifplanungsalgorithmen überprüfen, dass erforderliche Kontaktkräfte für alle Greifkontakte innerhalb der Reibungskegel liegen.