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Formschluss
Eine geometrische Greif-Eigenschaft, bei der die Bewegung des Objekts allein durch die Kontaktgeometrie vollständig eingeschränkt wird, ohne dass Reibungskräfte erforderlich sind. Ein formschlüssiger Griff hält das Objekt in einer festen Konfiguration, auch bei reibungslosen Kontakten. Es erfordert Kontakte aus mehreren Richtungen. Kraftschluss ist eine schwächere Anforderung (Reibungskontakte können Schrauben widerstehen).