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Fußfreiheit
Die Mindesthöhe des schwingenden Fußes über dem Boden während eines Lokomotionsschritts. Unzureichende Fußfreiheit führt zu Stolpern auf unebenen Geländen. Die Geländeschätzung (aus Tiefensensoren) informiert die adaptive Fußfreiheit — höhere Hindernisse erfordern mehr Freiheit. Fußfreiheit ist eine primäre Sicherheitsbeschränkung bei der Erzeugung von Beinbahnen.