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Encoder
Ein Sensor, der die Winkelposition oder Winkelgeschwindigkeit einer rotierenden Welle misst. Inkrementale Encoder geben Impulszüge proportional zur Rotation aus; absolute Encoder melden den genauen Winkel beim Hochfahren. Encoder sind grundlegend für die Motorreglung im geschlossenen Regelkreis und die Gelenkpositionserkennung. Die Auflösung wird in Impulsen pro Umdrehung (CPR) oder Bits angegeben; hochwertige Roboterarme verwenden 17–20 Bit absolute Encoder.