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Verkörperungslücke
Die Leistungsverschlechterung beim Übertragen von Kontrollrichtlinien zwischen Robotern mit unterschiedlichen Morphologien, Kinematiken oder Aktionsräumen. Richtlinien, die auf ALOHA trainiert wurden, können möglicherweise nicht auf Franka übertragen werden, da sich Gelenkskonfigurationen, DOF und Sensorsuiten unterscheiden. Das Überbrücken der Verkörperungslücke erfordert: verkörperungsagnostische Darstellungen, Aktionsraum-Normalisierung und roboterübergreifendes Co-Training.