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Direktantrieb
Eine Motorkonfiguration, bei der der Rotor direkt mit der Last gekoppelt ist, ohne Getriebeuntersetzung. Direktantriebsgelenke haben kein Spiel, sehr geringe Reibung und vollständige Rückwärtsfahrbarkeit, was sie ideal für kraftempfindliche Aufgaben und kinästhetisches Lehren macht. Der Nachteil ist eine geringere Drehmomentdichte im Vergleich zu Getriebsystemen — der Motor muss größer und schwerer sein, um ein gleichwertiges Drehmoment zu erzeugen.