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Verkörperungsübergreifender Transfer
Übertragung erlernter Fähigkeiten oder Darstellungen zwischen Robotern mit unterschiedlichen physischen Formen (Verkörperungen). Eine auf einem UR5-Arm trainierte Kontrollrichtlinie kann sich teilweise auf einen Franka Panda übertragen, trotz unterschiedlicher Kinematik und Dynamik. Stiftungsmodelle wie Octo und RT-X sind so konzipiert, dass sie verkörperungsübergreifenden Transfer durch Training auf Daten von verschiedenen Robotertypen erleichtern.