RH20T: Kontaktreiches Multi-Modal-Manipulation-Daten-Set
RH20T (Real Human 20 Tasks): 110K+ Kontakt-reiche Manipulationssequenzen über 7 Roboterkonfigurationen mit taktilen, Kraft-Torque, Audio und Multi-Kamera-Daten. 5TB+.
110.000+ Sequenzen in 7 Roboterkonfigurationen mit der reichsten Sensormodal-Abdeckung in jedem offenen Roboterdatensatz.
CC-BY-SA / CC-BY-NC (split) Video + CSV + Kalibrierung 7 Roboter-Konfiguren
Schlüsselinformationen
| Metric | Value |
|---|---|
| Episodes | 110,000+ contact-rich manipulation sequences |
| Tasks | 147 (48 RLBench + 29 MetaWorld + 70 custom) |
| Robot configs | 7 (6-7 DOF arms), one with fingertip tactile sensing |
| Size | ~5 TB (640x360) / ~40 TB (native 1280x720) |
| Modalities | RGB, depth, binocular IR, joint angles, joint torques, Cartesian pose, 6D force-torque, audio, fingertip tactile (200Hz) |
| License | CC-BY-SA-4.0 (scenes 0001-0005) / CC-BY-NC-4.0 (scenes 0006-0010) |
Was RH20T einzigartig macht
RH20T zeichnet sich durch seine breite Sensormodalisierung aus. Während die meisten Manipulationsdatenmengen RGB-Bilder und gemeinsame Positionen liefern, fügt RH20T 6D-Forz-Torque-Sensing, Fingertip-Taktdaten bei 200Hz, Audio, Tiefe, binokuläre IR und gemeinsame Drehmomente hinzu. Dies macht es für die Forschung von Kontakt-reichen Aufgaben von unschätzbarem Wert, wo visuelle Informationen allein unzureichend sind - denken Sie an Steckdosen, Oberflächenwäsche oder feine Montageoperationen.
Der Datensatz umfasst 147 Aufgaben, die aus RLBench (48), MetaWorld (29) und benutzerdefinierten Szenarien (70) stammen und in 7 verschiedenen Roboterkonfigurationen gesammelt wurden.
Lizenzwarnung
RH20T hat eine gespalte Lizenz. Szenen 0001-0005 verwenden CC-BY-SA-4.0, was eine kommerzielle Verwendung zulässt, solange Derivate unter derselben Lizenz geteilt werden. Szenen 0006-0010 verwenden CC-BY-NC-4.0, was eine kommerzielle Verwendung vollständig verbietet. Planen Sie entsprechend, basierend auf den Szenen, die Sie benötigen.
Zugriff
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