GelSight Tactile Datensätze
GelSight-Taktsensor-Datenmengen von MIT CSAIL. Hoch Auflösungs-Vision-basierte Touchdaten für die Greifenplanung, Texturerkennung und Rutscherkennung. Forschungslizenz.
Seht, was die Roboter fühlen.
Forschung nur Bilder + Force Data Taktile Wahrnehmung
Überblick
GelSight ist eine Familie von vision-basierten taktilen Sensoren, die am MIT CSAIL entwickelt wurden und eine Kamera hinter einer weichen Elastomermembran verwenden, um hochauflösende Bilder von Oberflächenkontakt zu erzeugen. Wenn der Sensor auf ein Objekt drückt, deformiert sich die Membran und die Kamera erfasst die detaillierte Geometrie des Kontaktplatzes - einschließlich Oberflächennormen, Textur und Deformationmuster.
Mehrere Forschungsdaten-Sets wurden mit GelSight-Sensoren veröffentlicht, die Anwendungen abdecken, darunter:
- Förderung der Stabilität des Greifens: Vorhersage, ob ein Greifenspruch nach dem ersten taktilen Kontakt erfolgreich sein wird
- Klassifizierung von Textur und Material: Kennzeichnung von Materialien durch Berührung
- Slip-Detection: Nachweis des anfänglichen Schlüpfes während der Manipulation
- Kontraktgeometrie Rekonstruktion: Wiederherstellung der 3D-Oberflächengeometrie aus taktilen Bildern
- Kabelmanipulation: Tactile-gesteuerte deformierbare Objekte-Manipulation
Zugriff
Hinweis: Die meisten GelSight-Daten-Sets werden nur für akademische Forschung veröffentlicht.
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