يد العمليات عن بعد
مواصفات يد ووجي
المواصفات الفنية الكاملة لأجهزة الاستشعار اليدوية Wuji، وتنسيق تدفق JSONL، ومعلمات وكيل النظام الأساسي.
الميكانيكية والاستشعار
| الأصابع | 5 - الإبهام، السبابة، الوسطى، الحلقة، الصغير |
| المفاصل لكل إصبع | 4 |
| إجمالي المواقف المشتركة | 20 (مصفوفة 5×4، تعويم، راديان) |
| خريطة الضغط اللمسي | 24 صفًا × 32 عمودًا (768 قيمة، تعويم [0، 1]) |
| قنوات ايمو | 6 محاور (مقياس تسارع ثلاثي المحاور + جيروسكوب ثلاثي المحاور)، ما يصل إلى 16 فتحة في التدفق |
| قناة إي إم إف | انحناء لكل إصبع + انعراج للخلف (الإملاء مرتبط باسم الإصبع) |
| جوانب اليد | يسار، يمين، أو يتم اكتشافه تلقائيًا من الإطار الأول |
الواجهة وSDK
| معرف بائع USB | 0x0483 (افتراضي؛ قم بتمرير --usb-vid للتجاوز) |
| حزمة SDK | ووجيهاندي (بيثون) |
| ثَبَّتَ | تثبيت النقطة wujihandpy numpy |
| تطبيق الاستوديو | Wuji Studio v0.7.0 (Linux amd64 .deb / .tar.gz / .zip) |
| دفق البرنامج النصي | wuji_hand_sdk_stream.py (يرسل JSONL إلى stdout) |
| وحدة الوكيل | wuji_glove_agent.py (جسر النظام الأساسي عبر WebSocket) |
| تيار وهمي | mock_wuji_stream.py (JSONL اصطناعي، لا حاجة إلى أجهزة) |
معلمات الدفق والوكيل
| تيار الافتراضي هرتز | 30 هرتز (قابل للتكوين باستخدام --hz) |
| تنسيق الدفق | JSONL - كائن JSON واحد في كل سطر لـ stdout |
| نوع جهاز المنصة | wuji_hand |
| وحدة الوكيل | wuji_glove_agent |
| عنوان URL للواجهة الخلفية لـ WebSocket | ws://127.0.0.1:8000 (افتراضي؛ التجاوز باستخدام --backend) |
| القياس عن بعد هرتز | 30 هرتز (قابل للتكوين باستخدام --القياس عن بعد-هرتز) |
| إعادة ربط السياسة | التراجع الأسي: 1 ثانية دقيقة، 10 ثانية كحد أقصى |
حقول إطار JSONL (لكل إطار)
| مجال | يكتب | الشكل / المدى | وصف |
|---|---|---|---|
| نهاية الخبر | يطفو | ثواني يونيكس | الطابع الزمني للإطار (time.time()) |
| hand_side | شارع | "يسار" | "يمين" | إلى أي يد ينتمي هذا الإطار |
| الانحناءات | إملاء | 5 مفاتيح، [0، 1] | الانحناء الطبيعي لكل إصبع (الإبهام، السبابة، الأوسط، الدائري، الصغير) |
| Joint_actual_position_5x4 | قائمة[قائمة[تعويم]] | 5×4، راديان | مواضع المفاصل الخام من Wujihandpy، 5 أصابع × 4 مفاصل |
| خريطة_الضغط_24x32 | قائمة[قائمة[تعويم]] | 24×32, [0, 1] | توزيع الضغط اللمسي على سطح اليد |
| imu | القائمة[تعويم] | ما يصل إلى 16 القيم | وحدة IMU ذات 6 محاور: [ax، ay، az، gx، gy، gz، ...] (الفتحات المتبقية صفر) |
| emf | إملاء | لكل إصبع + hand_back | قراءات مستشعر EMF؛ كل إدخال يكون عائمًا أو إملاءً باستخدام مفاتيح "الانحناء"/"الزاوية". |
ال bends القيم مستمدة من joint_actual_position_5x4 عن طريق حساب متوسط زوايا المفاصل الأربعة لكل إصبع والتطبيع من النطاق [0، π/2] إلى [0، 1].
wuji_glove_agent.py - العلامات الرئيسية
| علَم | تقصير | وصف |
|---|---|---|
| --الواجهة الخلفية | WS://127.0.0.1:8000 | عنوان URL الأساسي لمنصة WebSocket |
| --حصة | (مطلوب) | معرف جلسة Teleop من المنصة |
| --node-id | عقدة قفاز Wuji | معرف عقدة الجهاز هذه في الجلسة |
| --قفاز | آلي | جانب اليد: يسار، يمين، أو تلقائي (القراءة من الإطار الأول) |
| --نوع الجهاز | wuji_hand | نوع الجهاز المسجل مع النظام الأساسي |
| --القياس عن بعد هرتز | 30.0 | معدل إعادة توجيه القياس عن بعد إلى النظام الأساسي |
| --wuji-cmd | python3 wuji_hand_sdk_stream.py - الجانب الأيمن - هرتز 30 | أمر Shell الذي يصدر إطارات JSONL إلى stdout |
| --reconnect-min-s | 1.0 | الحد الأدنى من إعادة الاتصال (بالثواني) |
| --reconnect-max-s | 10.0 | الحد الأقصى لإعادة الاتصال (بالثواني) |