دليل إعداد يد Wuji

قم بإزالة يد Wuji من العبوة وافحص مفاصل الأصابع وتوصيلات الكابلات وموصل USB بحثًا عن أي ضرر أثناء الشحن. يجب أن تتحرك جميع مفاصل الأصابع الخمسة بحرية.

قم بتوصيل يد Wuji بجهاز الكمبيوتر الخاص بك عبر USB. التأكد من ظهور الجهاز:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

إذا ظهر الجهاز في lsusb ولكن لا يمكنك فتحه، قم بإضافة نفسك إلى dialout المجموعة (أو أضف قاعدة udev لـ VID/PID):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

قم بتثبيت حزمة Wuji SDK Python وnumpy. ال wujihandpy تتواصل الحزمة مباشرة مع الأجهزة عبر USB وتوفر موضع المفصل وواجهة برمجة تطبيقات قراءة المستشعر.

pip install wujihandpy numpy

التحقق من التثبيت:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

يمكنك اختياريًا تثبيت Wuji Studio لتصور واجهة المستخدم الرسومية (GUI) للمواضع المشتركة وخرائط الضغط بدون مسار النظام الأساسي - وهو مفيد لعرض الأجهزة ومعايرتها:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

ابدأ البرنامج النصي لجسر JSONL. هذا يقرأ من wujihandpy ويصدر كائن JSON واحدًا في كل سطر لإخراج قياسي عند 30 هرتز. يجب أن تشاهد الإطارات التي تحتوي على bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu، و emf الحقول.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

إطلاق wuji_glove_agent. يؤدي هذا إلى تغليف البرنامج النصي للدفق كعملية فرعية، وتحليل مخرجات JSONL، وإعادة توجيه بيانات المستشعر التي تم فك تشفيرها إلى منصة Fearless عبر WebSocket. ستحتاج إلى معرف الجلسة من النظام الأساسي.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

بالنسبة للتسجيل الثنائي (يسار + يمين)، قم بتشغيل عمليتين وكيلتين متصلتين بنفس الجلسة:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

بعد اتصال الوكيل، تعرض لوحة GloveWorkbench الخاصة بالمنصة قضبان انحناء في الوقت الفعلي لجميع الأصابع الخمسة وخريطة الحرارة اللمسية مقاس 24 × 32. تحقق من أن قيم ثني الإصبع تتحرك بشكل صحيح عند ثني كل إصبع.

أثناء تشغيل الوكيل وعرض لوحة النظام الأساسي للبيانات المباشرة، ابدأ في تسجيل حلقة توضيحية:

• انتقل إلى الحلقات لوحة في منصة Fearless وانقر سِجِلّ.
• قم بأداء مهمة التلاعب الخاصة بك مرتديًا يد Wuji.
• انقر قف عندما تكتمل الحلقة. يتم رفع الحلقة فوراً وتظهر في متصفح الحلقة.

تتم أرشفة الحلقات بتنسيق JSONL (إطار واحد لكل سطر) بالحجم الكامل joints, pressure_map_24x32, imu، و emf الحمولة بالإضافة إلى معرف الجلسة والطابع الزمني بالمللي ثانية. يمكن تنزيلها أو إعادة تشغيلها أو إدخالها مباشرة في مسار التدريب عبر واجهة برمجة تطبيقات النظام الأساسي.

للحصول على مرجع كامل لعلامة الوكيل، وتنسيق إطار JSONL، وتفاصيل تكامل النظام الأساسي، راجع صفحة ويكي يد Wuji.