مجتمع ووجي هاند

ما هي حزمة Python التي أحتاجها لقراءة البيانات من يد Wuji؟

ثَبَّتَ wujihandpy، حزمة Wuji SDK Python الرسمية:

pip install wujihandpy numpy

ال wuji_hand_sdk_stream.py يقوم البرنامج النصي Bridge باستيراده عبر import wujihandpy والمكالمات hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) للحصول على مجموعة الموضع المشترك 5 × 4. التحقق من التثبيت: python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

ماذا تمثل مجموعة المواضع المشتركة 5×4؟

تحتوي يد ووجي على 5 أصابع (الإبهام، السبابة، الوسطى، الحلقة، الصغيرة)، ولكل منها 4 مفاصل. ال read_joint_actual_position() يُرجع استدعاء قائمة مسطحة مكونة من 20 عوامة تمثل زوايا مشتركة بالراديان. يعيد برنامج الجسر تشكيل هذا إلى مصفوفة 5 × 4، ويحسب المتوسط ​​عبر المفاصل الأربعة لكل إصبع، ويطبيع من النطاق [0، π/2] إلى [0، 1] لإنتاج كل إصبع bends القيمة المستخدمة في teleop والتسجيل.

خريطة الضغط هي دائما أصفار. هل هذا طبيعي؟

يمكن أن يكون. إذا تم توصيل جهاز موضع المفصل فقط دون وحدة استشعار اللمس، فإن pressure_map_24x32 الحقل هو عنصر نائب مملوء بصفر. يستخدم mock_wuji_stream.py للتحقق من أن مسار عرض الخريطة الحرارية يعمل بشكل صحيح. للاستخدام في الإنتاج، تأكد من أن إصدار البرنامج الثابت Wuji الخاص بك يتضمن دعم مستشعر اللمس وأن وحدة اللمس تعمل بالطاقة ومتصلة.

كيف يمكنني الركض بدون أجهزة مادية؟

استخدم المتضمنة mock_wuji_stream.py برنامج نصي لإنشاء إطارات JSONL اصطناعية مع ثنيات الأصابع المتحركة، وخريطة لمسية لنقطة الضغط الغوسية، وبيانات IMU ذات 6 محاور، وقراءات EMF عند هرتز قابل للتكوين:

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

لاستخدام الدفق الوهمي مع الوكيل، قم بتجاوز أمر الدفق الافتراضي باستخدام --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

تعمل جميع ميزات النظام الأساسي بشكل مماثل في الوضع الوهمي.

ما الفرق بين wuji_glove_agent.py وwuji_hand_sdk_stream.py؟

wuji_hand_sdk_stream.py هو مصدر بيانات: فهو يستورد wujihandpy، ويقرأ مواضع المفاصل الأولية من الأجهزة، ويصدر إطارات JSONL إلى stdout عند هرتز قابل للتكوين. wuji_glove_agent.py هو جسر النظام الأساسي: يقوم بتشغيل البرنامج النصي للدفق كعملية فرعية، ويوزع مخرجات JSONL، ويعيد توجيه بيانات المستشعر التي تم فك تشفيرها إلى منصة Fearless عبر WebSocket. يتعامل الوكيل أيضًا مع تسجيل الجلسة، والتخزين المؤقت للقياس عن بعد، وإعادة الاتصال، وأصوات زمن الاستجابة.

كيف أختار اليد اليسرى مقابل اليد اليمنى؟

يمر --glove left, --glove right، أو --glove auto (افتراضي) ل wuji_glove_agent.py. في الوضع التلقائي، يقرأ الوكيل الملف hand_side الحقل من إطار JSONL الأول. يقبل البرنامج النصي الدفق --hand-side left أو --hand-side right، يتخلف عن اليمين. بالنسبة للتسجيل الثنائي، قم بتشغيل عمليتين وكيلتين متميزتين --node-id القيم ومختلفة --glove الإعدادات، متصلة بنفس معرف الجلسة.

فشل الوكيل في الاتصال بالمنصة WebSocket. ماذا يجب أن أتحقق؟

تأكد من تشغيل الواجهة الخلفية Fearless: curl http://localhost:8000/health. في حالة استخدام واجهة خلفية بعيدة، قم بتمرير عنوان URL الصحيح: --backend ws://HOST:PORT. يستخدم الوكيل التراجع الأسي (1 ثانية دقيقة، 10 ثوانٍ كحد أقصى) لإعادة الاتصال - راقب مخرجات المحطة الطرفية لمحاولات إعادة الاتصال ورسالة الخطأ المحددة.