الوحدة 0 – التوجه

البدء السريع: قبل أن تبدأ

اقرأ هذا أولاً. تخبرك هذه الصفحة بالضبط بالأجهزة التي تحتاجها، والبرامج التي يجب تثبيتها، والمدة التي يستغرقها كل شيء، وما ستتمكن من فعله عند الانتهاء من المسار الكامل.

الالتزام بالوقت

كم من الوقت يستغرق هذا؟

من الصندوق إلى تسجيل الحلقة التدريبية الأولى.

إعداد الأجهزة

~2h

فتح العلبة، التركيب، أسلاك CAN، فحص السلامة

تثبيت البرامج

~1.5h

برامج تشغيل Ubuntu وROS2 وSDK وCAN

الحركة الأولى

~ 30 م

وضع الأجهزة المزيف، ثم إحضار الأجهزة الحقيقية

معايرة

~45 م

صاروخ موجه مشترك، والتحقق من مساحة العمل

التشغيل عن بعد

~1 ساعة

إعداد جهاز المشغل، جلسة التسجيل الأولى

مجموعة البيانات الأولى

~1 ساعة

تنسيق LeRobot، وفحوصات الجودة، والتحميل

إجمالي وقت اليوم الأول: حوالي 6-7 ساعات للجلسة الأولى الكاملة. ينتشر على مدار يومين وهو أمر مريح للمبتدئين.

ما تحتاجه

قائمة مراجعة الأجهزة

كل ما يجب أن يكون على مكتبك قبل أن تبدأ. يتم شحن العناصر التي تحمل علامة "في الصندوق" مع OpenArm 101.

✓

وحدة ذراع OpenArm 101 يوجد في الصندوق ذراع 8-DOF، حوالي 3 كجم، من الألومنيوم وألياف الكربون. الشراء من المتجر →
✓

مصدر طاقة تيار مستمر 24 فولت (150 واط دقيقة) في الصندوق - متضمن مع OpenArm 101.
✓

محول CAN USB (CANable 2.0 أو ما يعادله) في الصندوق - يقوم بتوصيل جهاز الكمبيوتر المضيف الخاص بك بحافلة CAN الموجودة على الذراع.
✓

لوحة التركيب + الأجهزة يوجد في الصندوق مسامير M6 ولوحة القاعدة. أنت بحاجة إلى سطح ثابت أو طاولة عمل لتثبيتها.
✓

جهاز كمبيوتر مضيف يعمل بنظام التشغيل Ubuntu 22.04 غير مضمن - يجب أن يكون تثبيت Ubuntu أصليًا (وليس VM أو WSL) للحصول على توقيت موثوق لـSocketCAN. الحد الأدنى: 8 جيجابايت من ذاكرة الوصول العشوائي، 50 جيجابايت من القرص. تنزيل أوبونتو →
✓

كابل USB-A إلى USB-B (لمحول CAN) غير متضمن — كابل USB قياسي، حوالي 1 متر. معظم تجار التجزئة للإلكترونيات.
✓

الكاميرا (لجمع البيانات) اختياري للإعداد، ومطلوب لبيانات التدريب - يوصى باستخدام كاميرا ويب USB أو RealSense D435i. عرض الملحقات →
✓

مساحة عمل واضحة 1 م × 1 م حول قاعدة الذراع مطلوب - يبلغ نصف قطر مساحة عمل الذراع 650 مم. قم بإزالة منطقة الأشخاص والعقبات قبل التشغيل. يرى صفحة السلامة →

المتطلبات الأساسية للبرمجيات

ما يجب تثبيته قبل البدء

ال دليل الإعداد يمشي من خلال كل خطوة بالتفصيل. هذا هو الملخص حتى تتمكن من الاستعداد مسبقًا.

نظام التشغيل

أوبونتو 22.04 LTS (جامي). يعمل Ubuntu 20.04 أيضًا ولكن يوصى باستخدام 22.04. نظامي التشغيل macOS وWindows غير مدعومين للأجهزة الحقيقية — يتطلب برنامج SwitchCAN نواة Linux. يجب عليك استخدام التثبيت الأصلي، وليس Docker أو WSL2، لتوقيت CAN الموثوق به.

بايثون

Python 3.10 (مرفق مع Ubuntu 22.04). يستهدف SDK إصدار Python 3.10+. قم بتثبيت pip و venv قبل البدء:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) أو ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04). Humble هو إصدار LTS ويوصى به لتحقيق الاستقرار. يستغرق التثبيت الكامل حوالي 15 دقيقة:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

برامج تشغيل المقبس

بنيت في نواة لينكس. ما عليك سوى تحميل وحدات kernel وتكوين واجهة CAN الخاصة بك:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

أوبن آرم SDK

pip install roboticscenter

عمليات التثبيت openarm_can وجميع تبعيات بايثون. انظر صفحة البرامج لإعداد SDK الكامل و SDK Quickstart في الويكي.

LeRobot (لجمع البيانات)

pip install lerobot

مطلوب لتسجيل الحلقات وتحويلها إلى تنسيق مجموعة بيانات LeRobot / HuggingFace. انظر صفحة جمع البيانات لسير العمل الكامل.

المحاكاة (اختيارية — لا حاجة إلى أجهزة)

✓ المحاكاة متاحة

يمكنك تشغيل حزمة البرامج بالكامل بدون أجهزة باستخدام وضع الأجهزة المزيف ROS2:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

يتم أيضًا دعم MuJoCo وIsaac Sim لمحاكاة الفيزياء وتوليد البيانات الاصطناعية. انظر البرمجيات → قسم المحاكاة للإعداد.

الهدف النهائي

ما يمكنك فعله بعد المسار الكامل

بعد إكمال الخطوات السبع جميعها — فتح مجموعة بيانات التدريب الأولى — ستتمكن من:

✓ تحكم في جميع المفاصل الثمانية في الوقت الفعلي عبر المقبس CAN باستخدام أوضاع موضع / سرعة / عزم الدوران MIT

✓ قم بتشغيل ROS2 Humble مع openarm_ros2 حزمة لتخطيط المسار ونشر الدولة

✓ قم بتحريك الذراع عن بعد باستخدام جهاز المشغل وتسجيل حالة المفصل المتزامنة + حلقات الكاميرا

✓ قم بتصدير مجموعات البيانات بتنسيق LeRobot / HuggingFace، وهي جاهزة للتدريب على ACT وDiffusion Policy

✓ قم بتشغيل نفس السياسة في محاكاة MuJoCo قبل النشر على الأجهزة الحقيقية

✓ نشر مجموعات البيانات إلى سجل مجموعة بيانات SVRC وتدريب النماذج المشتركة

يدعم

كيفية الحصول على المساعدة

لن تقوم بذلك بمفردك. هنا مكان طرح الأسئلة في كل مرحلة.

💬

مستعد؟ ابدأ دليل الإعداد.

بمجرد تثبيت أجهزتك وUbuntu، يرشدك دليل الإعداد خلال كل خطوة.

الخطوة 1: فتح العلبة والإعداد → اقرأ السلامة أولاً شراء اوبن ارم