العودة إلى Glossary
نقطة اللحظة الصفرية
النقطة على الأرض التي يكون حول محورها إجمالي لحظة رد الفعل الأرضي (من جميع نقاط الاتصال بالقدم) مكونًا أفقيًا صفريًا. للمشي المستقر، يجب أن تقع نقطة اللحظة الصفرية ضمن مضلع الدعم (الغلاف المحدب لنقاط الاتصال). تولد متحكمات ZMP مسارات مركز الكتلة التي تحافظ على نقطة اللحظة الصفرية ضمن الحدود. إنها معيار الاستقرار الكلاسيكي للحركة ثنائية الأرجل.